Fundamentos de Robótica

Luis A.M. Riascos

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notas

Laboratório:


vídeo aula prática de robôs móveis


Classificação dos robôs

Robôs podem ser classificados utilizando vários critérios tais como: autonomia do sistema de controle, mobilidade da base, estrutura cinemática, forma de acionamento, graus de liberdade, geometria do espaço de trabalho, etc.

Classificacao

 

Classificação segundo a autonomia do sistema de controle

 


Classificação segundo a mobilidade da base

 

RoboHumanoide

 

Robo6rodas

Robô móvel humanoide

Robô móvel com rodas


Classificação segundo a estrutura cinemática

Robôs Seriais:

Figura1-6

Figura1-7

Estrutura de um robô cartesiano

Estrutura de um robô cilíndrico

 

esferico

articulado

Estrutura de um robô esférico

Estrutura de um robô articulado

Scara

Estrutura de um robô SCARA (selective compliance assembly robot arm).

 

Robôs Paralelos:

Robôs paralelos de 3 GdL (Graus de Liberdade), tais como Delta (por ex.: ABB IRB 340), Tricept (por ex., ABB IRB 940, Comau HP1) e orthoglide.

Figura3

Delta

Tricept

Orthoglide

Robô paralelo de 4 GdL, por ex.: Adept Quattro.

Adept4

 

Robô paralelo de 5 GdL.

Paralelo5GdL

 

Robôs paralelos de 6 GdL

PlataformaSteward.jpg

Gough

Plataforma Steward (1965)

Plataforma Gough (1956)

veja o vídeo de um simulador de Plataforma Steward em operação (1Mb)


Classificação segundo o número de graus de liberdade

Premissa: para posicionar uma ferramenta no espaço são necessários 6 GdL, isto é, três coordenadas no espaço para definir a posição e mais três ângulos de rotação para definir a orientação; entende-se então que são necessários robôs com 6 GdL para atingir qualquer posição e orientação.


Classificação segundo o tipo de acionamento

Características de motores eletricos para servo-sistemas.

Motor Pot. ω máx. Faixa de ω Torque/vol.
η %
custo
controle
manut.
cap. custo
CC – comutado
Baixa
Média
Alta
Médio
Média
Baixo
alto
Baixo
Alto
CC – brushless
M/B
Alta
Média
Alto
Alta
Médio
Médio
Médio
Baixo
CA – gaiola
M/A
Média
M/B
Médio
Média
Baixo
Médio
Alto
Baixo
CA – relutância
M/B
Alta
M/A
Médio
Baixa
Baixo
Médio
Médio
Baixo
CA – imã perman.
M/B
Média
Alta
Alto
Alta
Alto
Alto
Médio
Baixo
de passo
Baixa
Baixa
Alto
Alto
Alto
Baixo
Baixo

CA: corrente alternada
CC: corrente contínua

 


Referências

Fundamentos de Robótica: manipuladores e robôs móveis
Luis A.M. Riascos
Ed. Pleiade, São Paulo, 2010, ISBN 978-85-7651-158-8